No Brasil, desde 1966, no dia 03 de setembro, é celebrado o Dia do Guarda Civil. Essa data tem a função de homenagear os profissionais dessa área, que colabora com a manutenção da segurança e da ordem pública na esfera municipal. A história da guarda civil no Brasil remonta à história do aparecimento das instituições de força policial em nosso país.

Uma das primeiras instituições policiais de que se tem notícia no Brasil é o Regimento de Cavalaria Regular da Capitania de Minas Gerais, criado em 09 de junho de 1775. Desse regimento, de cunho civil-militar, participou o alferes Joaquim José da Silva Xavier, oTiradentes, um dos líderes da Inconfidência Mineira. Esse regimento constituía uma ramificação do exército real português no Brasil, e seus integrantes eram conhecidos também como “Dragões de Minas”. Além de sua função militar, esse regimento desempenhava também a função de guarda com vistas a garantir a ordem pública da Capitania.

Já no século XIX, com a vinda da família real portuguesa para o Brasil e a elevação da então colônia ao posto de Reino Unido, junto a Portugal e Algarves, houve transformações decisivas na estrutura das instituições militares e policiais do Brasil. Em 13 de maio de 1809, o rei Dom João VI, que já havia se estabelecido no Rio de Janeiro, criou a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia. Essa divisão constituiu o primeiro órgão realmente destinado à segurança pública, em sentido estrito.
Na década de 1820, com a Independência e instituição do Império, houve a criação do exército imperial e forças policiais a ele vinculadas. Na época da Regência Trina Provisória, no ano de 1831, para cada Distrito de Paz que existia, foi designada uma Guarda Municipal, que, por sua vez, era dividida em esquadras que cobriam determinados perímetros nos municípios mais populosos.

A partir da fase republicana, os papeis das guardas municipais ficaram cada vez mais bem delineados, com estatutos e regimentos próprios. Além disso, a relação delas com as instituições militares também foi sendo lapidada. Durante o mandato do primeiro presidente do regime militar instituído em 1964, Castelo Branco, o dia do Guarda Civil foi outorgado pela lei Nº 5. 088, de 30 de agosto de 1966. Desde então, o dia 03 de setembro é dedicado a esse profissional.

Atualmente, as guardas civis têm a sua legitimidade assegurada pelo Artigo 144 da Constituição Brasileira de 1988, especificamente em seu parágrafo 8º: Os Municípios poderão constituir guardas municipais destinadas à proteção de seus bens, serviços e instalações, conforme dispuser a lei.